Да все названные места (за исключением разве что Петропавловской крепости, к-я на другой стороне Невы, но тоже рядом) находятся буквально на одном пятачке в пределах Невского проспекта.

Начинаете старт от Московского вокзала (метро с таким же названием) и идете вдоль Невского - первый слева Казанский собор, далее через пару каналов справа - Храм Спаса на крови (чуть в глубине), после него - Зимний дворец на Дворцовой площади, далее поворачиваете налево - Адмиралтейство и за ним далее - Исаакиевский собор (обязательно поднимитесь наверх) с Медным всадником, возвращаетесь на Невский, доходите до Невы - стрелка Васильевского острова и через Неву - Петропавловская крепость.

Писал по памяти, посмотрите по карте, мож где-то ошибся.